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Informações da Disciplina

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Júpiter - Sistema de Gestão Acadêmica da Pró-Reitoria de Graduação

Escola de Engenharia de São Carlos

Engenharia Mecânica

Disciplina: SEM0317 - Dinâmica e Controle de Sistemas Robóticos I

Dynamics and Control of Robotic Systems I

Créditos Aula:	4
Créditos Trabalho:	0
Carga Horária Total:	60 h
Tipo:	Semestral
Ativação:	01/01/2012	Desativação:

Objetivos

Apresentação dos robôs manipuladores industriais através do estudo de sua multidisciplinaridade que envolve conhecimentos de mecânica, eletrônica e Computação.

Docente(s) Responsável(eis)

	545526 - Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
	1117972 - Glauco Augusto de Paula Caurin
	1649833 - Marcelo Becker

Programa Resumido

Introdução aos Manipuladores Robóticos. Cinemática e Dinâmica de Manipuladores Robóticos. Geração de Tajetórias. Projeto de Mecanismos para Manipuladores Robóticos. Controle. Programação.

Programa

Introdução aos Manipuladores Robóticos. Cinemática Direta. Problema Cinemático Inverso. Jacobianos: Velocidades e Forças Estáticas. Dinâmica de Manipuladores Robóticos. Geração de Trajetórias. Projeto de Mecanismos para Manipuladores Robóticos. Controle Linear de Manipuladores Robóticos. Controle Não-linear de Manipuladores Robóticos. Controle de Força. Programação.

Avaliação

Método

Aulas expositivas. Aulas práticas em Laboratório Didático e em Sala de Informática, elaboração de relatórios e listas de exercícios, desenvolvimento de projeto em grupos.

Critério

Média ponderada maior ou igual a 5,0 (cinco) das notas obtidas em provas, relatóriose trabalhos em grupo.

Norma de Recuperação

Os critérios de avaliação da recuperação devem ser similares aos aplicados durante o semestre regular do oferecimento da disciplina;
1) A nota final (MF) do aluno que realizou provas de recuperação dependerá da média do semestre (MS) e da média das provas de recuperação (MR), como segue:
a) MF=5 se 5 ≤MR ≤ (10 - MS);
b) MF = (MS + MR) / 2 se MR > (10 – MS)
c) MF = MS se MR < 5.
2) O período de recuperação das disciplinas deve se estender do início até um mês antes do final do semestre subsequente ao da reprovação do aluno em primeira avaliação.

Bibliografia

CRAIG, J.J.  Introduction to robotics. Addison Wesley. CRITCHLOW, A.J. Introduction to robotics. McMillan. KANE, T.R., LENINSON, D.A. Dynamics, theory and applications. McGraw Hill, 1985. PAUL, R.P.  Robot manipulations, mathematics programing and control. Mit Press, 1981.
Bibliografia Básica
SPRING HANDBOOK OF ROBOTICS, Siciliano, Bruno; Khatib, Oussana (eds.), 2008, LX, 1611 P. 1375 ILLUS, 422 in color, with DVD., Hardcover, ISBN: 978-3-540-23957-4.

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