Jupiterweb

Informações da Disciplina

Preparar para impressão

Júpiter - Sistema de Gestão Acadêmica da Pró-Reitoria de Graduação

Escola Politécnica

Eng Mecatrônica Sist Mecânicos

Disciplina: PMR2560 - Elementos de Robótica

Elements of Robotics

Créditos Aula:	4
Créditos Trabalho:	0
Carga Horária Total:	60 h
Tipo:	Semestral
Ativação:	01/01/2010	Desativação:

Objetivos

Ensino de conceitos básicos sobre robôs móveis e  industriais, incluindo, estrutura, sensores, atuadores, movimentação, programação e controle.

Goals: 

To teach basic concepts on mobile and industrial robots, including structures, sensors, actuators, programming, motion and control.

Docente(s) Responsável(eis)

	63366 - Eduardo Lobo Lustosa Cabral
	601164 - Ettore Apolonio de Barros
	62900 - Fabio Gagliardi Cozman
	2917462 - Flávio Buiochi

Programa Resumido

Introdução. 
Classificação, especificação e principais componentes de robôs industriais. 
Transformação de coordenadas. Transformação homogênea. Fundamentos de visão computacional. 
Parâmetros de Denavit-Hartenberg. 
Cinemática de manipuladores. 
Robôs Móveis: Sensores, Atuadores, Arquiteturas de Controle; robös de aplicações especiais. 
Fundamentos de Visáo Computacional.

Abstrac:

Introduction. Classification, specification and main components of industrial robots. Coordinate transformations and homogeneous transforms. Basics of computational vision. Denavitt-Hartenberg parameters, cinematics and dynamics of manipulators. Mobile robots: sensors, actuators, control architectures. Robots for special applications.

Programa

Introdução. 
Definição de robôs, histórico. 
Classificação dos robôs industriais.
Especificação de robôs industriais. 
Componentes dos robôs industriais: atuadores, sensores, ligamentos. Transformação de coordenadas: translação e rotação de sistemas de coordenadas. 
Transformação homogênea. 
Parâmetros de Denavit-Hartenberg. 
Cinemática da posição de robôs manipuladores. 
Cinemática da velocidade de robôs manipuladores. 
Cinemática inversa de robôs manipuladores. 
Estática. Robôs Móveis: Sensores, Atuadores, Arquiteturas de Controle; robös de aplicações especiais. 
Fundamentos de Visão Computacional.     

Syllabus - PMR2560 - Elements of Robotics

Introduction. 
Robot definition and development history. 
Industrial robots classification and specification. 
Robot components: actuators, sensors, links. 
Coordinate transformation. 
Homogeneous transformation. 
Denavit-Hartenberg parameters. 
Manipulator kinematics. Inverse kinematics. 
Mobile Robotics: sensors, actuatos, and control architecture, special application robots. 
Fundamentals of Computer Vision.

Avaliação

Método

Provas escritas, listas de exercícios, projeto em grupo e relatório de experiências.

Evaluation method:

Written exams, exercises, group project and laboratory reports.

Critério

Média ponderada das notas das provas escritas e dos relatórios

Criterion for approval:

Weighted mean of written exams and laboratory reports

Norma de Recuperação

Uma prova escrita

Norms for remedial work:

Written exam

Bibliografia

·Livro-texto: Sciavicco, L., B. Siciliano. “Modelling and Control of Robot Manipulators”. Springer-Verlag. 2005. Bibliografia adicional:
1)K.S. FU, R.C. Gonzales and C.S. Lee. “Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence.” McGraw-Hill, 1987.
2) Spong, M.W. e Vidyasagar. “M.Robotic Dynamic and Control.”
3) Asada, H. and Slotine, J.J. “Robotic Analysis and Control.”4) CRAIG, J.J. “Introduction to Robotics: Mechanics and Control”, 2ª ed., Addison-Wesley, 1989.

Clique para consultar os requisitos para PMR2560

Clique para consultar o oferecimento para PMR2560