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Júpiter - Sistema de Gestão Acadêmica da Pró-Reitoria de Graduação

Escola Politécnica

Eng Mecatrônica Sist Mecânicos

Disciplina: PMR3502 - Elementos de Robótica

Elements of Robotics

Créditos Aula:	4
Créditos Trabalho:	0
Carga Horária Total:	60 h
Tipo:	Semestral
Ativação:	01/01/2018	Desativação:

Objetivos

Ensino de conceitos básicos sobre robôs móveis e industriais, incluindo, estrutura, sensores, atuadores, movimentação, programação e controle.

To teach basic concepts on mobile and industrial robots, including structures, sensors, actuators, programming, motion and control.

Docente(s) Responsável(eis)

	63366 - Eduardo Lobo Lustosa Cabral
	601164 - Ettore Apolonio de Barros
	2917462 - Flávio Buiochi

Programa Resumido

Introdução.
Classificação, especificação e principais componentes de robôs industriais.
Transformação de coordenadas. Transformação homogênea.
Parâmetros de Denavit-Hartenberg.
Cinemática de manipuladores.
Dinâmica de manipuladores.
Controle do movimento de manipuladores.
Robôs Móveis: Sensores, Atuadores, Arquiteturas de Controle; robös de aplicações especiais.
Fundamentos de Visáo Computacional.

Introduction. Classification, specification and main components of industrial robots. Coordinate transformations and homogeneous transforms. Basics of computational vision. Denavitt-Hartenberg parameters, cinematics and dynamics, and control of manipulators. Mobile robots: sensors, actuators, control architectures. Robots for special applications.

Programa

Introdução.
Definição de robôs, histórico.
Classificação dos robôs industriais.
Especificação de robôs industriais.
Componentes dos robôs industriais: atuadores, sensores, ligamentos. 
Transformação de coordenadas: translação e rotação de sistemas de coordenadas, Transformação homogênea.
Parâmetros de Denavit-Hartenberg.
Cinemática da posição de robôs manipuladores.
Cinemática da velocidade de robôs manipuladores.
Cinemática inversa de robôs manipuladores.
Estática. 
Dinâmica e controle do movimento de robôs manipuladores
Robôs Móveis: Sensores, Atuadores, Arquiteturas de Controle; robös de aplicações especiais.
Fundamentos de Visão Computacional

Introduction. Robot definition and development history. Industrial robots classification and specification. Robot components: actuators, sensors, links. Coordinate transformation. Homogeneous transformation. Denavit-Hartenberg parameters. Manipulator kinematics. Inverse kinematics. Dynamics and motion control of robot manipulators Mobile Robotics: sensors, actuatos, and control architecture, special application robots. Fundamentals of Computer Vision.

Avaliação

Método

Provas escritas, listas de exercícios e projetos em grupo.

Critério

Média ponderada das notas das provas escritas, listas de exercícios e projetos em grupo.

Norma de Recuperação

Uma prova escrita.

Bibliografia

•Livro-texto: SCIAVICCO, L., B. SICILIANO. “Robotics: Modelling, Planning and Control”. Springer-Verlag. 2010.
 Bibliografia adicional:
1) SZELISKI, R. “Computer Vision: Algorithms and Applications.” Springer-Verlag. 2011.
2) CRAIG, J.J. “Introduction to Robotics: Mechanics and Control”, 3ª ed., Pearson/Prentice Hall, 2005.”
3) Asada, H. and Slotine, J.J. “Robotic Analysis and Control.” John Wiley & Sons, 1986.

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