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Júpiter - Sistema de Graduação

Escola Politécnica
 
Eng Mecatrônica Sist Mecânicos
 
Disciplina: PMR3502 - Elementos de Robótica
Elements of Robotics

Créditos Aula: 4
Créditos Trabalho: 0
Carga Horária Total: 60 h
Tipo: Semestral
Ativação: 01/01/2018 Desativação:

Objetivos
Ensino de conceitos básicos sobre robôs móveis e industriais, incluindo, estrutura, sensores, atuadores, movimentação, programação e controle.
 
To teach basic concepts on mobile and industrial robots, including structures, sensors, actuators, programming, motion and control.
 
 
Docente(s) Responsável(eis)
63366 - Eduardo Lobo Lustosa Cabral
601164 - Ettore Apolonio de Barros
2917462 - Flávio Buiochi
 
Programa Resumido
Introdução. Classificação, especificação e principais componentes de robôs industriais. Transformação de coordenadas. Transformação homogênea. Parâmetros de Denavit-Hartenberg. Cinemática de manipuladores. Dinâmica de manipuladores. Controle do movimento de manipuladores. Robôs Móveis: Sensores, Atuadores, Arquiteturas de Controle; robös de aplicações especiais. Fundamentos de Visáo Computacional.
 
Introduction. Classification, specification and main components of industrial robots. Coordinate transformations and homogeneous transforms. Basics of computational vision. Denavitt-Hartenberg parameters, cinematics and dynamics, and control of manipulators. Mobile robots: sensors, actuators, control architectures. Robots for special applications.
 
 
Programa
Introdução. Definição de robôs, histórico. Classificação dos robôs industriais. Especificação de robôs industriais. Componentes dos robôs industriais: atuadores, sensores, ligamentos. Transformação de coordenadas: translação e rotação de sistemas de coordenadas, Transformação homogênea. Parâmetros de Denavit-Hartenberg. Cinemática da posição de robôs manipuladores. Cinemática da velocidade de robôs manipuladores. Cinemática inversa de robôs manipuladores. Estática. Dinâmica e controle do movimento de robôs manipuladores Robôs Móveis: Sensores, Atuadores, Arquiteturas de Controle; robös de aplicações especiais. Fundamentos de Visão Computacional
 
Introduction. Robot definition and development history. Industrial robots classification and specification. Robot components: actuators, sensors, links. Coordinate transformation. Homogeneous transformation. Denavit-Hartenberg parameters. Manipulator kinematics. Inverse kinematics. Dynamics and motion control of robot manipulators Mobile Robotics: sensors, actuatos, and control architecture, special application robots. Fundamentals of Computer Vision.
 
 
Avaliação
     
Método
Provas escritas, listas de exercícios e projetos em grupo.
Critério
Média ponderada das notas das provas escritas, listas de exercícios e projetos em grupo.
Norma de Recuperação
Uma prova escrita.
 
Bibliografia
     
•Livro-texto: SCIAVICCO, L., B. SICILIANO. “Robotics: Modelling, Planning and Control”. Springer-Verlag. 2010. Bibliografia adicional: 1) SZELISKI, R. “Computer Vision: Algorithms and Applications.” Springer-Verlag. 2011. 2) CRAIG, J.J. “Introduction to Robotics: Mechanics and Control”, 3ª ed., Pearson/Prentice Hall, 2005.” 3) Asada, H. and Slotine, J.J. “Robotic Analysis and Control.” John Wiley & Sons, 1986.
 

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