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Júpiter - Sistema de Gestão Acadêmica da Pró-Reitoria de Graduação

Escola Politécnica

Eng Telecomunicações e Controle

Disciplina: PTC3441 - Modelagem e Controle de Manipuladores Robóticos

Modelling and Control of Robotic Manipulators

Créditos Aula:	4
Créditos Trabalho:	0
Carga Horária Total:	60 h
Tipo:	Semestral
Ativação:	01/01/2017	Desativação:

Objetivos

Apresentar os fundamentos matemáticos do estudo de manipuladores robóticos industriais.

Introduction to the mathematical foundations of industrial robotic manipulators.

Docente(s) Responsável(eis)

2253611 - Fabio de Oliveira Fialho

Programa Resumido

Curso com os fundamentos matemáticos de manipuladores robóticos industriais.

A course presenting the mathematical foundations of industrial robotic manipulators.

Programa

Introdução à robótica. Movimentos rígidos e transformações. Cinemática direta e inversa. Representação de Denavit-Hartenberg. Jacobiano do manipulador. Dinâmica do manipulador. Geração de trajetórias. Controle de posição. Controle de força. Noções de Programação.

Introduction to robotics. Rigid motions and transformations. Direct and inverse kinematics. Denavit-Hartenberg representation. Jacobian of the manipulator. Dynamics of the manipulator. Trajectory generation. Position control. Force control. Notions of robot programming.

Avaliação

Método

Provas escritas, listas de exercícios e simulações.

Critério

Média ponderada de provas escritas, listas de exercícios e simulações.

Norma de Recuperação

Prova escrita.

Bibliografia

1. Spong, M.W., Hutchinson, S. e Vidyasagar, M, Robot Modeling and Control. Wiley, 2006.
2. Craig, J.J. Introduction to Robotics Addison-Wesley, 3a ed., 2004.
3. Asada, H. e Slotine, J.J.E. Robot Analysis and Control, Wiley, 1986.

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