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Júpiter - Sistema de Graduação

Escola de Engenharia de São Carlos
 
Engenharia Elétrica e de Computação
 
Disciplina: SEL0633 - Controle de Robôs Manipuladores
Control of Robotic Manipulators

Créditos Aula: 2
Créditos Trabalho: 0
Carga Horária Total: 30 h
Tipo: Semestral
Ativação: 01/01/2009 Desativação:

Objetivos
Estudo da cinemática, dinâmica e controle de robôs manipuladores.
 
Homogeneous Transformations. Kinematic of robotic manipulators. Jacobians. Visual servoing control. Dynamic of robotic manipulators. Trajectory, motion planning and control.
 
 
Docente(s) Responsável(eis)
2807959 - Marco Henrique Terra
1986392 - Valdir Grassi Junior
 
Programa Resumido
Transformações homogêneas. Cinemática de manipuladores. Jacobianos. Controle servo visual. Dinâmica de manipuladores. Planejamento e controle de trajetória e movimento.
 
Introduction. Rigid motions and homogeneous transformations. Forward and inverse kinematics of manipulators. Velocity kinematics, Jacobian, static force. Visual servoing control. Dynamics of manipulators. Motion and trajectory planning. Control of robotic manipulators.
 
 
Programa
Introdução. Movimento de um corpo rígido e transformações homogêneas. Cinemática direta e inversa de manipuladores. Cinemática da velocidade, Jacobianos, e Força estática. Controle servo visual. Dinâmica de manipuladores. Planejamento de trajetória e de movimento. Controle de robôs manipuladores.
 
Introduction. Rigid motions and homogeneous transformations. Forward and inverse kinematics of manipulators. Velocity kinematics, Jacobian, static force. Visual servoing control. Dynamics of manipulators. Motion and trajectory planning. Control of robotic manipulators.
 
 
Avaliação
     
Método
Aulas expositivas e soluções de exercícios.
Critério
Média ponderada de provas e /ou trabalhos.
Norma de Recuperação
Os critérios de avaliação da recuperação devem ser similares aos aplicados durante o semestre regular do oferecimento da disciplina;
1) A nota final (MF) do aluno que realizou provas de recuperação dependerá da média do semestre (MS) e da média das provas de recuperação (MR), como segue:
a) MF=5 se 5 ≤MR ≤ (10 - MS);
b) MF = (MS + MR) / 2 se MR > (10 – MS)
c) MF = MS se MR < 5.
2) O período de recuperação das disciplinas deve se estender do início até um mês antes do final do semestre subsequente ao da reprovação do aluno em primeira avaliação.
 
Bibliografia
     
Principal e complementar:

John J. Çraig; "Introduction to Robotics: Mechanics and Control", 3rd edition, Pearson-Prentice Hall, 2005.
Mark W. Spong; Seth Hutchinson; M. Vidyasagar; "Robot Modeling and Control", John Wiley, 2006.
L. Sciavicco; B. Siciliano; "Modelling and Contrai of Robot Manipulators", 2nd edition, Springler, 2005.
 

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