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Informações da Disciplina

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Júpiter - Sistema de Gestão Acadêmica da Pró-Reitoria de Graduação

Escola de Engenharia de São Carlos

Engenharia Elétrica e de Computação

Disciplina: SEL0633 - Controle de Robôs Manipuladores

Control of Robotic Manipulators

Créditos Aula:	2
Créditos Trabalho:	0
Carga Horária Total:	30 h
Tipo:	Semestral
Ativação:	01/01/2009	Desativação:

Objetivos

Estudo da cinemática, dinâmica e controle de robôs manipuladores.

Homogeneous Transformations. Kinematic of robotic manipulators. Jacobians. Visual servoing control. Dynamic of robotic manipulators. Trajectory, motion planning and control.

Docente(s) Responsável(eis)

	2807959 - Marco Henrique Terra
	1986392 - Valdir Grassi Junior

Programa Resumido

Transformações homogêneas. Cinemática de manipuladores. Jacobianos. Controle servo visual. Dinâmica de manipuladores. Planejamento e controle de trajetória e movimento.

Introduction. Rigid motions and homogeneous transformations. Forward and inverse kinematics of manipulators. Velocity kinematics, Jacobian, static force. Visual servoing control. Dynamics of manipulators. Motion and trajectory planning. Control of robotic manipulators.

Programa

Introdução. Movimento de um corpo rígido e transformações homogêneas. Cinemática direta e inversa de manipuladores. Cinemática da velocidade, Jacobianos, e Força estática. Controle servo visual. Dinâmica de manipuladores. Planejamento de trajetória e de movimento. Controle de robôs manipuladores.

Avaliação

Método

Aulas expositivas e soluções de exercícios.

Critério

Média ponderada de provas e /ou trabalhos.

Norma de Recuperação

Os critérios de avaliação da recuperação devem ser similares aos aplicados durante o semestre regular do oferecimento da disciplina;
1) A nota final (MF) do aluno que realizou provas de recuperação dependerá da média do semestre (MS) e da média das provas de recuperação (MR), como segue:
a) MF=5 se 5 ≤MR ≤ (10 - MS);
b) MF = (MS + MR) / 2 se MR > (10 – MS)
c) MF = MS se MR < 5.
2) O período de recuperação das disciplinas deve se estender do início até um mês antes do final do semestre subsequente ao da reprovação do aluno em primeira avaliação.

Bibliografia

Principal e complementar:

John J. Çraig; "Introduction to Robotics: Mechanics and Control", 3rd edition, Pearson-Prentice Hall, 2005.
Mark W. Spong; Seth Hutchinson; M. Vidyasagar; "Robot Modeling and Control", John Wiley, 2006.
L. Sciavicco; B. Siciliano; "Modelling and Contrai of Robot Manipulators", 2nd edition, Springler, 2005.

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