Introduzir ao aluno os fundamentos e métodos de visão computacional para estimação da geometria tridimensional do ambiente a partir do processamento de imagens, e aplicações desses métodos em robótica.
Introdução à visão computacional aplicada em robótica. Formação de imagens e modelos de câmera. Extração de características visuais e segmentação de imagem. Rastreamento visual. Calibração de câmeras. Mosaico de Imagens. Visão estéreo. Fluxo ótico. Odometria Visual.
Introdução à visão computacional aplicada em robótica. Formação de imagens e modelos de câmera: imagens digitais, ótica básica, formação de imagens, modelos de câmera, parâmetros intrínsecos e extrínsecos de uma câmera, imagens de profundidade. Extração de características visuais e segmentação de imagem: características visuais, detecção de bordas e cantos, linhas e curvas, Transformada de Hough, SIFT, segmentação de regiões por cor e intensidade. Rastreamento visual. Calibração de câmeras: matriz de projeção. Visão estéreo: introdução, correspondência, geometria epipolar, retificação de imagem, estimativa de profundidade. Mosaico de imagens. Fluxo ótico, estimativa de velocidade. Odometria visual.
Principal: TRUCCO, Emanuele; VERRI, Alessandro. Introductory Techniques for 3-D Computer Vision. Prentice Hall, New Jersey, 1998. HARTLEY, R. and ZISSERMAN A. Multiple View Geometry in Computer Vision. 2º edition. Cambridge University Press, 2004. FORSYTH, David A.; PONCE, Jean. Computer Vision: A Modern Approach. 2º edition. Pearson, 2011. GONZALEZ, Rafael C.; WOODS, Richard E. Processamento Digital de Imagens. 3ª edição. Pearson Universidades, 2009. Complementar: KAEHLER, A.; BRADSKI, G. Learning OpenCV 3: Computer Vision in C++ with the OpenCV Library. O’Reilly, 2016. BRADSKI, G.; KAEHLER, A. “Learning OpenCV: Computer Vision with the OpenCV Library”. O’Reilly, 2008. JAIN, Ramesh; KASTURI, Rangachar; SCHUNCK, Brian G. Machine Vision. McGraw-HiII, 1995. HORN, B. K. P. Robot Vision. MIT Press, 1986. BALLARD, Dana; BROWN, Christopher. Computer Visíon. Prentice Hall, 1982.