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Júpiter - Sistema de Gestão Acadêmica da Pró-Reitoria de Graduação


Escola de Engenharia de São Carlos
 
Engenharia Mecânica
 
Disciplina: SEM0586 - Robôs com Pernas
Legged Robots

Créditos Aula: 4
Créditos Trabalho: 1
Carga Horária Total: 90 h
Tipo: Semestral
Ativação: 15/07/2020 Desativação:

Objetivos
Fornecer ao aluno de graduação conhecimentos básicos sobre robôs com pernas, como bípedes e quadrúpedes, para que possam atuar em pesquisas, empresas de desenvolvimento e empresas de área de robótica.
 
 
 
Docente(s) Responsável(eis)
10454493 - Thiago Boaventura Cunha
 
Programa Resumido
Introdução, princípios de locomoção, robôs bípedes e quadrúpedes, dinâmica de robôs de base flutuante, arquiteturas e técnicas de controle, robôs exoesqueleto.
 
 
 
Programa
Introdução e histórico de robôs com pernas; Revisão de resposta de sistemas dinâmicos; Revisão de cinemática e dinâmica de robôs de base fixa; Espaço de juntas e espaço operacional; Controle de força e posição; Princípios básicos de controle de interação física; Controle de impedância mecânica; Estabilidade e passividade de controladores de impedância; Princípios biomecânicos de locomoção; Dinâmica de robôs de base flutuante; Revisão de álgebra linear; Dinâmica inversa de robôs de base flutuante; Controle de equilíbrio e postura de robôs com pernas; Robôs vestíveis; Controle de robôs exoesqueleto.
 
 
 
Avaliação
     
Método
Provas e trabalhos.
Critério
Média ponderada entre provas e trabalhos igual ou superior a 5,0 (cinco).
Norma de Recuperação
Os critérios de avaliação da recuperação devem ser similares aos aplicados durante o semestre regular do oferecimento da disciplina; 1) A nota final (MF) do aluno que realizou provas de recuperação dependerá da média do semestre (MS) e da média das provas de recuperação (MR), como segue: d) MF=5 se 5 ≤MR ≤ (10 - MS); e) MF = (MS + MR) / 2 se MR > (10 – MS) f) MF = MS se MR < 5. 2) O período de recuperação das disciplinas deve se estender do início até um mês antes do final do semestre subsequente ao da reprovação do aluno em primeira avaliação.
 
Bibliografia
     
SICILIANO, B.; KHATIB, O. Apringer handbook of robotics. {S.I.}: Springer, 2016. CRAIG, J. J. Introduction to robotics: mechanics and control, 3/E. {S.I.}: Pearson Educatio, 2009. RAIBERT, MARC H. Legged robots that balance. MIT press, 1986. WIEBER, P. B., TEDRAKE, R. and KUINDERSMA, S., 2016. Modeling and control of legged robots. In Springer handbook of robotics (PP. 1203-1234). Springer, Cham. BUCHLI, J.; BOAVENTURA, T. Impedance control for bioinspired robots. In: Bioinspired Legged Locomotion - Models, Concepts, Control and Applications. Elsevier, 2017. ISBN 9780128037669.
 

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