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Júpiter - Sistema de Gestão Acadêmica da Pró-Reitoria de Graduação

Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação

Sistemas de Computação

Disciplina: SSC0712 - Programação de Robôs Móveis

Mobile Robots Programming

Créditos Aula:	2
Créditos Trabalho:	3
Carga Horária Total:	120 h
Tipo:	Semestral
Ativação:	01/01/2024	Desativação:

Objetivos

Introduzir conceitos básicos sobre hardware e software de robôs móveis. Familiarizar o aluno com os sensores e atuadores mais comuns utilizados na robótica móvel. Estudo de arquiteturas e softwares de controle de robôs móveis. Implementação em laboratório de algoritmos de navegação para a solução de problemas clássicos da robótica móvel.

Provide an overview of basic concepts related to mobile robots software and hardware. Introduce to students the most common sensors and actuators which are used on mobile robots. Study of mobile robot control architectures and control software. Practical design, implementation and test of algorithms for robot navigation, applied to classical mobile robot tasks.

Docente(s) Responsável(eis)

1402765 - Márcio Eduardo Delamaro

Programa Resumido

História e evolução da robótica móvel. Descrição e análise de características dos sensores e atuadores mais utilizados na área de robótica móvel. Estudo das arquiteturas de robôs móveis. Estudo de algoritmos de navegação e de cooperação de robôs móveis. Estudo e utilização da ferramenta Player/Stage para a programação e controle de robôs móveis. Desenvolvimento de projetos em laboratório utilizando simuladores de robôs móveis na solução de problemas.

History and evolution of mobile robots. Description and analysis of properties of the most commonly used sensors and actuators for mobile robots. Control Architectures for mobile robots. Mobile robots: algorithms for path planning, obstacle avoidance, autonomous navigation and multiple robot cooperation. Robotic frameworks and tools: using simulators and tools for real mobile robots programming and control (e.g. Player/stage, ROS). Practical design, implementation and test of algorithms for robot navigation, using simulators and/or real robots, applied to classical mobile robots tasks and problems.

Programa

História e evolução da robótica móvel. Descrição e análise de características dos sensores e atuadores mais utilizados na área de robótica móvel. Estudo das arquiteturas de robôs móveis. Estudo de algoritmos de navegação e de cooperação de robôs móveis. Estudo e utilização da ferramenta Player/Stage para a programação e controle de robôs móveis. Desenvolvimento de projetos em laboratório utilizando simuladores de robôs móveis na solução de problemas.

Atividades de extensão: Disponibilização de material didático. A carga horária corresponde a 10 horas.

Avaliação

Método

Trabalhos práticos em laboratório e extra-classe.

Critério

A nota final será calculada com base na média ponderada dos trabalhos práticos realizados em laboratório e extra-classe.

Norma de Recuperação

Nota Final: = (NP-2) / 5 * Mrec + 7 - NP se Mrec 5; ou
Max (NP, Mrec) se Mrec < 5
Sendo NP = Nota da 1a Avaliação e
MRec = Média da Recuperação

Bibliografia

·Livro Texto:
- SEBASTIAN THRUN, WOLFRAM BURGARD, DIETER FOX, Probabilistic Robotics, MIT Press, 2005.

·Bibliografia Complementar:

-ROLAND SIEGWART, ILLAH R. NOURBAKHSH, Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, 2004
-ROBIN MURPHY, An Introduction to AI Robotics, MIT Press.
-RONALD ARKIN, Behavior-based Robotics, MIT Press, 2001
-Player/Stage - Software tools for robot and sensors applications,  http://playerstage.sourceforge.net/.

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